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  本发明针对传统皮带机清扫机器人存在清扫与物料转移效率低、成本高的问题，提出同步清扫与转移的解决方案。通过集成刷辊、导流板、螺旋输送机及电动推杆等结构，实现物料在收集槽内集中导向、螺旋输送机摆动转移，同时借助暂存箱和液压防护板提升适应性。该设计使清扫与物料转移同步进行，降低人力成本并提高作业效率。

  1、皮带机全称皮带式输送机，大多数都用在输送物料，应用于煤矿生产中的皮带机通过连续或间歇运动的输送带输送原煤，自综采工作面至煤场可设置长达数千米的皮带机，受到地势、地形和工作面的长度影响，皮带机在运行时难免出现撒料的问题，人力清扫费时费力，而通过清扫机器人则可有效的解决这一问题；

  2、但现有的申请号为6.5的皮带机底部清扫机器人，通过子机与母机的配合实现清扫、收集、转移物料的效果；

  3、但该装置实际使用时使用成本较大，子机清扫过程中无法直接转移清扫产生的物料，工作效率欠佳；

  1、有鉴于此，本申请的目的是提供一种智能皮带机清扫机器人及其使用方法，以实现清扫工作以及转移物料工作的同步进行，来提升清扫效率，降低使用成本。

  3、一种智能皮带机清扫机器人，包括行路机构，所述行路机构的一侧设置有清扫机构，所述清扫机构包括：收集槽、连接座、曲轴、刷辊、伺服电机一与导流板，所述收集槽侧壁设置有开口，所述连接座固定于收集槽的开口部位侧壁，所述曲轴穿设于连接座内部，所述刷辊连接于曲轴的中部，所述伺服电机一固定连接于收集槽背向开口的一侧，所述伺服电机一通过皮带、皮带轮与曲轴建立传动关系，所述收集槽的开口部位侧壁前端设置有导流板；

  4、所述收集槽的侧壁贯穿有连通管，所述连通管的端部连接有螺旋输送机，所述连通管的外侧套设有齿轮，所述收集槽的侧壁下方还设置有电动推杆，所述电动推杆的输出端设置有齿条，所述齿条与齿轮建立传动关系；

  5、所述收集槽的端角位置设置有滑槽一，所述滑槽一的内部设置有导向槽，所述收集槽的内部设置有暂存箱，所述暂存箱与导向槽相连通，所述收集槽的开口槽内部还铰接有引导板。

  6、优选的，所述导流板的上表面由收集槽开口部位向收集槽内部中心方向倾斜。

  7、优选的，所述收集槽的侧壁还设置有滑槽二，所述滑槽二的内部滑动连接有滑块，所述滑块的侧壁设置有楔块，所述楔块的顶面为倾斜面，倾斜方向由收集槽开口外侧向内侧下方设置，所述楔块卡接于引导板的外侧壁；

  8、所述滑块的侧壁还铰接有连杆，所述连杆的另一端套接于曲轴的连接轴颈部分。

  9、优选的，所述引导板铰接于收集槽的内侧壁，所述引导板的顶面为倾斜设置，所述引导板贴合于导流板的竖直侧壁，所述引导板设置于连通管的两侧，所述引导板的侧壁连接有轴承。

  10、优选的，所述滑槽一的内部底端设置有弹簧，所述滑槽一的侧壁设置有条形孔，所述条形孔内滑动连接有压块，所述压块与导向槽侧壁连接；

  11、所述暂存箱的底端设置有条形开孔，所述暂存箱的底部铰接有挡板，所述挡板的一端贯穿收集槽的侧壁设置；

  13、优选的，所述暂存箱设置于引导板的正上方，所述挡板覆盖于暂存箱的底部开口，所述挡板的侧壁设置于连通管的开口上方，所述暂存箱宽度与引导板的宽度一致。

  15、优选的，所述行路机构包括：底盘、电池、伺服电机二、导轮与履带，所述电池设置于底盘的顶部，所述伺服电机二设置于底盘的侧壁，所述导轮转动连接于底盘的侧壁，所述伺服电机二与导轮建立传动关系，所述履带套接于导轮的外侧。

  16、优选的，所述行路机构的侧面设置有防护板，所述防护板的侧壁连接有液压杆，所述液压杆的伸缩端连接于收集槽侧壁。

  18、s1：通过行路机构带动装置整体沿皮带机侧面移动，通过伺服电机一带动刷辊转动，刷辊转动时将物料扫入收集槽内；

  19、s2：通过导流板防止收集槽内的物料脱离收集槽，通过引导板将收集槽内的物料导向连通管；

  20、s3：通过电动推杆伸长带动齿条移动，齿条带动与之啮合的齿轮转动，带动连通管转动，带动螺旋输送机摆动，通过螺旋输送机将连通管内的物料输送至皮带机上；

  21、s4：通过电动推杆缩短带动齿条移动，螺旋输送机向收集槽侧壁折叠，降低整机高度，行路机构行走至皮带机底部进行清扫，螺旋输送机将物料输送至导向槽内部，清扫产生的物料暂存于暂存箱内部。

  23、本发明中，通过设置刷辊、收集槽、连通管、连通管、齿轮、电动推杆与齿条，螺旋输送机可摆动，能适应工作环境需求，降低整机高度以获得机器人在皮带机底部良好的通过性，可通过螺旋输送机将物料转移至皮带机上转移至外界或者暂存于暂存箱内，达到清扫工作与转移工作的同步进行，提升工作效率。

  24、本发明中，通过设置导流板与收集槽，导流板前沿与收集槽开口部位平齐，通过导流板可减缓物料的移动速度，从而防止出现物料撞击收集槽内壁而飞溅的情况，减少因飞溅产生的泄漏情况，同时导流板对收集槽内积存的物料具有阻挡效果，防止物料向外倾洒。

  25、本发明中，通过设置曲轴、连杆、滑块、滑槽二、连杆、楔块与引导板，通过可摆动的引导板，引导板绕其与收集槽铰接部位摆动过程中上表面呈倾斜状态，倾斜面具有导向作用，能够将物料导向收集槽中间部位，使物料集中流向连通管，使物料能够集中被螺旋输送机转移，保障清扫工作与转移物料工作的连贯性。

  1.一种智能皮带机清扫机器人，包括行路机构（1），其特征是，所述行路机构（1）的一侧设置有清扫机构，所述清扫机构包括：收集槽（2）、连接座（201）、曲轴（202）、刷辊（203）、伺服电机一（204）与导流板（205），所述收集槽（2）侧壁设置有开口，所述连接座（201）固定于收集槽（2）的开口部位侧壁，所述曲轴（202）穿设于连接座（201）内部，所述刷辊（203）连接于曲轴（202）的中部，所述伺服电机一（204）固定连接于收集槽（2）背向开口的一侧，所述伺服电机一（204）通过皮带、皮带轮与曲轴（202）建立传动关系，所述收集槽（2）的开口部位侧壁前端设置有导流板（205）；

  2.根据权利要求1所述的智能皮带机清扫机器人，其特征是：所述导流板（205）的上表面由收集槽（2）开口部位向收集槽（2）内部中心方向倾斜。

  3.根据权利要求1所述的智能皮带机清扫机器人，其特征是：所述收集槽（2）的侧壁还设置有滑槽二（8），所述滑槽二（8）的内部滑动连接有滑块（801），所述滑块（801）的侧壁设置有楔块（802），所述楔块（802）的顶面为倾斜面，倾斜方向由收集槽（2）开口外侧向内侧下方设置，所述楔块（802）卡接于引导板（7）的外侧壁；

  4.根据权利要求1所述的智能皮带机清扫机器人，其特征是：所述引导板（7）铰接于收集槽（2）的内侧壁，所述引导板（7）的顶面为倾斜设置，所述引导板（7）贴合于导流板（205）的竖直侧壁，所述引导板（7）设置于连通管（3）的两侧，所述引导板（7）的侧壁连接有轴承（701）。

  5.根据权利要求1所述的智能皮带机清扫机器人，其特征是：所述滑槽一（5）的内部底端设置有弹簧（502），所述滑槽一（5）的侧壁设置有条形孔，所述条形孔内滑动连接有压块（503），所述压块（503）与导向槽（501）侧壁连接；

  6.根据权利要求5所述的智能皮带机清扫机器人，其特征是：所述暂存箱（6）设置于引导板（7）的正上方，所述挡板（601）覆盖于暂存箱（6）的底部开口，所述挡板（601）的侧壁设置于连通管（3）的开口上方，所述暂存箱（6）宽度与引导板（7）的宽度一致。

  7.根据权利要求1所述的智能皮带机清扫机器人，其特征是：所述螺旋输送机（301）包括两个对称设置的出料管（303）。

  8.根据权利要求1所述的智能皮带机清扫机器人，其特征是：所述行路机构（1）包括：底盘（102）、电池（103）、伺服电机二（104）、导轮（105）与履带（106），所述电池（103）设置于底盘（102）的顶部，所述伺服电机二（104）设置于底盘（102）的侧壁，所述导轮（105）转动连接于底盘（102）的侧壁，所述伺服电机二（104）与导轮（105）建立传动关系，所述履带（106）套接于导轮（105）的外侧。

  9.根据权利要求1所述的智能皮带机清扫机器人，其特征是：所述行路机构（1）的侧面设置有防护板（101），所述防护板（101）的侧壁连接有液压杆（107），所述液压杆（107）的伸缩端连接于收集槽（2）侧壁。

  10.根据权利要求1-9任一项所述的智能皮带机清扫机器人的使用方法，其特征在于：

  本申请提供一种智能皮带机清扫机器人及其使用方法，属于机器人领域，包括行路机构，所述行路机构的一侧设置有清扫机构，所述清扫机构包括：收集槽、连接座、曲轴、刷辊、伺服电机一与导流板，所述收集槽侧壁设置有开口。本发明中，通过设置刷辊、收集槽、连通管、连通管、齿轮、电动推杆与齿条，螺旋输送机可摆动，能适应工作环境需求，降低整机高度以获得机器人在皮带机底部良好的通过性，可通过螺旋输送机将物料转移至皮带机上转移至外界或者暂存于暂存箱内，达到清扫工作与转移工作的同步进行，提升工作效率。

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